evo rosbag转tum踩坑

技术evo rosbag转tum踩坑 evo rosbag转tum踩坑LZ4,rosbag,tum,evo想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的,好和VINS的结果进行比较

Evo rosbag转向tum踩坑

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如果要将bag文件中的nav_msgs/Odometry转换为tum格式,请将结果与VINS的结果进行比较,并经常报告错误。

一开始说找不到相关模块,后来按照提示安装了相关模块,结果还是失败了。这个LZ4很讨厌。

后来仔细看了evo的使用说明,提到使用bagfile的时候要注意版本。python2支持的最高版本是1.12.0,然后用pip列表检查我们的情况。emm和python2没有安装Evo,Python 3安装了1.13.5。

估计是没有装python2的evo的缘故了,然后安装python2的evo,代码如下,指定1.12.0版本。

pip安装evo==1.12.0

请再次尝试转换该命令。根据说明编写以下命令。ROS_example.bag是evo/test/data中提供的测试包文件,groundtruth是指定的消息名(数据要转换成tum)。通过rosbga info ROS_example.bag查看,结果如下

evo_traj包ROS _ example . bag ground truth-save _ as _ tum

成功!tum文件的名字是groundtruth.tum

然后,顺便说一句,我试着打包,这是成功的。订单如下

Evo _ traj tum ground truth . tum-save _ as _ bag

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